免于起诉是指人民检察院在审查公安机关侦查终结的案件或自己侦查终结的案件后，认为被告人的行为虽然构成犯罪，但根据法律规定不需要判处刑罚或者应当免除刑罚的情况下，作出的不追究刑事责任的决定。简而言之，免于起诉意味着检察院决定不将案件提交给法院进行审判，并终止刑事诉讼程序。
条件：
被告人的行为构成犯罪，但是根据刑法规定，不需要判处刑罚或者可以免除刑罚。
法律依据：
根据《中华人民共和国刑事诉讼法》和《人民检察院刑事诉讼规则》，检察院有权对符合条件的案件作出免于起诉的决定。
程序：
检察院在作出免于起诉的决定前，必须经过详细的审查，并制作相应的侦查终结报告或起诉意见书，报请检察长批准。
后果：
一旦检察院作出免于起诉的决定，刑事诉讼程序即告终止，被告人将不会被追究刑事责任。